L'aide-soignant contribue à une prise en charge globale des personnes en liaison avec les autres intervenants au sein d'une équipe pluridisciplinaire, en milieu hospitalier ou extra-hospitalier, dans le secteur médical, social ou médico-social.
Il veille, en cas de besoin, à leur éducation et à celle de leur entourage. Au sein de cette équipe, il dispense, en collaboration et sous la responsabilité de l'infirmier, les soins visant à répondre aux besoins d'entretien et de continuité de la vie de l'être humain et à compenser partiellement un manque ou une diminution d'autonomie de la personne.

L'auxiliaire de puériculture a la même mission mais il se cantonne à la prise en charge de l'enfant bien portant, malade ou handicapé. Il répond à ses besoins par la présence qu'il assure, les soins auxquels il participe et les activités d'éveil qu'il organise.