Le consortium CoreBots remporte pour la seconde fois le défi CAROTTE

Après avoir remporté en 2010 la première phase du défi robotique CAROTTE (CArtographie par ROboT d'un TErritoire) organisé par l'ANR (Agence Nationale pour la Recherche) et la DGA (Direction Générale de l'Armement), le consortium CoreBots constitué de Mines ParisTech (École des Mines de Paris) / Epitech / INRIA et Intempora S.A. s'est une nouvelle fois illustré aux épreuves de Bourges, du 27 juin au 1er juillet 2011, et remporte la seconde phase du challenge.

Contexte et enjeux du défi

La méconnaissance d'un environnement naturel et/ou urbain crée une incertitude préjudiciable à la réalisation de certaines missions, notamment au sein de zones potentiellement dangereuses. De petits engins terrestres non habités (UGVs pour « Unmanned Ground Vehicles ») peuvent être utilisés pour suppléer l'homme grâce à leurs capacités de reconnaissance. Une des facultés clés de ces systèmes robotisés est l'analyse des données de leur environnement permettant d'établir la cartographie précise des lieux, de reconnaître et de localiser des objets d'intérêt. L'autonomie maximale des robots doit aller de pair avec la robustesse du système vis-à-vis de perturbations comme, par exemple, les interruptions de communication.

Pour améliorer les capacités de localisation, de cartographie de bâtiments et d'analyse de terrain en milieu urbain, l'ANR en partenariat avec la DGA lançait en 2009 un appel à projets de robotique : le défi CAROTTE. Sur la quinzaine d'équipes ayant répondu à cet appel, 5 consortiums avaient été retenus pour confronter leurs solutions lors d'un challenge en trois phases sur trois ans, de complexité et de difficulté croissantes.

Seconde victoire pour l'equipe corebots

Pour les besoins du défi, un labyrinthe de pièces, parsemé d'objets divers, a été reconstitué à Bourges, sur le site de la DGA, simulant un environnement inconnu, comportant plusieurs pièges (miroirs, trompe l'œil, sols accidentés, etc). Devant un jury constitué de membres de la DGA et de l'ANR, d'universitaires et d'industriels, les robots de chaque équipe ont eu pour mission de:

· Se frayer seuls un chemin

· Détecter les obstacles et les contourner

· Détecter les points d'intérêt et les répertorier

· Reconstituer en temps réel une cartographie de l'environnement et des objets reconnus

· Communiquer à distance ces résultats et les mémoriser à bord

Les épreuves ont comporté des séances de qualifications, un exposé des solutions proposées et un concours final. Le robot du consortium CoreBots a démontré une meilleure aptitude à répondre aux problématiques posées, remportant une fois de plus la victoire. La troisième et dernière phase du défi se déroulera en juillet 2012.

Le robot du consortium corebots
CoreBot M : plateforme Wifibot-M (six roues), équipée d'une carte Core 2 Duo embarquée sous linux

Capteurs embarqués :

· 1 télémètre laser Hokuyo 30m

· 1 centrale inertielle VectorNav

· 1 ultrason directif

· 1 caméra 3D Kinect, permettant de reconnaître les objets grâce à des acquisitions 3D couleur, mais aussi d'éviter les obstacles proches et de reconstruire l'environnement 3D du robot

Logiciels embarqués :

· « CoreSLAM2 » : SLAM 2,5D

· « CoreControl2 » : planification de trajectoire

· « Core3DLearner et Core3DAnalyzer » : reconnaissance des objets

Architecture :

· « Cables » : architecture modulaire fondée sur le middleware Cables, développée par MINES ParisTech et Intempora S.A.

Portage & Enregistrement :

· RTMaps (Real Time Multisensor Advanced Prototyping Software) : portage des modules de SLAM et de contrôle, enregistrement de données

Simulateur :

· AnyKode Marilou : développements en environnement simulé

Nouvelle plateforme matériel

· Un premier prototype développé par Epitech a été présenté

Les 5 projets retenus et engagés dans la compétition :

CARTOMATIC

- LISA (Laboratoire d'Ingénierie des systèmes automatisés - Angers)

- Equipe Maia du LORIA (Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications - Nancy)

- Wany Robotics

CoreBots

- Centre de Robotique MINES ParisTech (École des Mines de Paris)

- Laboratoire d'électronique d'Epitech (Paris)

- INRIA (Institut National de Recherche en Informatique et Automatique - Paris-Rocquencourt)

- Intempora S.A. (Multisensor Software Solutions)

PACOM (Cap Digital Paris région)

- ENSTA - ParisTech (Ecole Nationale Supérieure des Techniques Avancées - Paris)

- ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotique - Paris)

- Gostaï

ROBOTS MALINS

- GREYC (Groupe de Recherche en Informatique, Image, Automatique et Instrumentation de Caen)

- INRIA (Sophia-Antipolis)

- Thalès Optronique

YOJI (Cap Digital Paris région)

- Aldebaran Robotics

- CEA List (Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies - Paris)

- Voxler